智能控制PID算法的电梯系统设计
时间:2022-03-17 08:12:29 浏览次数:次
【摘要】本文介绍一种基于智能控制PID算法的电梯系统设计。使用单片机作为核心控制,设计仿人智能控制的PID算法,利用拖动技术实现调频、调压、调速,实现较为理想的电梯控制效果。
【关键词】电梯控制;单片机;智能控制;PID算法
一、系统整体设计
整个电梯控制系统按照总线式,控制结构分成主控制器,轿厢控制器和门厅控制器,各组成部分均围绕单片机构建而成,承担不同的系统任务,由RS-485总线连接成有机的控制系统。
二、电梯控制系统的组成设计
电梯控制系统可分为三个主要功能模块:电梯操作系统控制模块,由单片机及外围接口电路组成,是电梯逻辑运行的控制核心;拖动系统控制模块,由模拟电路组成的交流调压调速装置;继电器、接触器开关量控制模块,由电梯的状态、保护继电器及主电路接触器组成。
三、电梯控制系统结构设计
(一)电梯的逻辑控制系统
主要完成的是采集来自厅層、轿厢、井道、机房等不同位置、不同性质的外部信号,将它们按一定的逻辑关系进行综合处理,得到对应的处理结果,进而输出给各控制器件实现控制具体的操作。其具体的系统包括轿厢内指令系统、厅外呼梯系统、选层定向系统、显示系统、安全保护系统、检修系统等。
(二)电梯的拖动系统
接收来自逻辑控制系统的信号,在没有发现故障的情况下,控制电梯拖动系统以速度给定曲线为依据,利用模拟或数字控制装置,针对曳引电机的不同调速方式构成的闭环速度控制系统,实现电梯运动状态的控制。
(三)电梯的附属装置系统
应急装置系统,是当电梯运行中发生故障时,使电梯能够按预先设定能够的救援程序运行,在最短的时间内将梯内乘客放出,保障乘客的人身安全。
四、系统各控制器的设计
(一)主控制器的设计
以AT89S52单片机为核心主控制器,负责整个电梯的运行控制。位于楼房的顶部电梯机房内,与电梯动力装置曳引机构成了整个电梯控制系统的核心。采用变频器对轿厢拽动电机实施控制,由编码器反馈轿厢运行速度,系统设置了轿厢位置上、下限位开关,速度上下限开关以提供安全保障,设置光电隔离的继电器输出接口实现相应设备的控制。配置LCD,并给出系统运行状态的指示,包括电梯向上行驶、电梯向下行驶、电梯满载运行和轿厢当前所在楼层等信息。
主控制器通过RS-485总线进行数据通信,能接受轿厢控制器、门厅控制器、电梯速度控制器等的信号,存储并加以分析处理,然后输出控制信号。其主要任务:实时采集轿厢的内选信号和厅层的召唤信号;根据采集的位置、呼叫信号和上位机的控制指令,实现自动定向、顺向截车、最远程反向截车等操作;向下面的变频器,门控装置和显示装置发出信号,控制电梯上下行、开关门及显示电梯当前所在的楼层;将采集到的召唤等信息向上位机传递,并接受、执行上位机发来的控制指令,同时开辟运行状态数据缓冲区,并实时存储电梯运行状态供上位机查询。
(二)轿厢控制器的设计
轿厢控制器以AT89S52单片机为核心,并且扩展了数据存储器,设计带光隔的开关量输入接口,实现司机、自动、超载、内选信号等数字量输入方法同主控制器,输出则使用继电器和晶体管输出相结合的方法,驱动轿厢门并由夹紧传感器配合门控制动作,采用RS-485总线进行数据通信。
(三)门厅控制器的设计
门厅控制器,用于控制电梯的开关门动作,以AT89S52单片机为核心,完成上、下行两召唤信号的输入存储,设置LED显示器,用以指示运行方向和当前轿厢位置,采用RS-485总线进行数据通信。
五、仿人智能的PID控制算法设计
在传统PID控制的基础上,加入仿人智能控制的方法,实现仿人智能的PID控制算法的设计。将设计的仿人智能PID控制算法进行简化,实现单片机AT89S52程序设计,得到适用于单片机的控制算法。
单片机系统主控器控制软件主要由以下几个部分组成:主程序、仿人智能PID控制程序、采样定时器中断程序、设备运行状态控制程序和串口通讯程序等。
首先,主程序对AT89S52单片机进行初始化设置,包括串口、LCD、数据存储器设置,以通信方式对轿厢控制器、门厅控制器进行对话,对算法所用到的一些参数进行初始化,对一些变量进行初始化以及对外设进行初始化等。其次,检测轿厢、位置及限位开关状态,确定电梯系统的各设备状态,控制LCD及数据存储器,并控制相关设备做好运行准备。然后,等待轿厢控制器和门厅控制器有没有呼叫请求信号。如果没有,等待定时器的中断,检测电梯运行状态。如果有轿厢控制器和门厅控制器呼叫请求信号,单片机通过RS-485总线以通信方式读取呼叫的层号数据,据此呼叫给出电梯运行策略,包括运行方向、到达楼层等,执行智能PID控制程序,由拖动系统控制模块实施电梯运行控制。在电梯运行中检测电梯运行参数和状态,并与轿厢控制器及门厅控制器进行通信,控制其更新相应状态和显示。
参考文献
[1]万长建,张莉.用单片机实现高层电梯运行自动控制[J].实验技术与管理,2007,24(05):256~261.
[2]张娅莉,曲国峰.单片机在电梯自动控制中的应用[J].工业控制计算机,2003,16(02):135~138.
作者简介:黄滔(1982.06—),男,汉族,四川叙永人,硕士研究生,大学讲师,研究方向:电子信息工程、智能控制、自动化。
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